Siêu Nhân Thiên Sứ là những thành viên của một chi của loài người là "Hộ Tinh Thiên Sứ" (護星天使 Gosei Tenshi?), người có nhiệm vụ bảo vệ Trái Đất. nhưng Trái Đất đang là mục tiêu của binh đoàn Warstar, những kẻ đã phá hủy Thiên Tháp (天の塔 Ten no Tō?), lối thông giữa hai thế giới. Trong khi tìm các quay về chiều không gian của mình, Goseiger phải bảo vệ Trái Đất khỏi Warstar và các tổ chức ma quỷ khác.
